Алексей, уровни датчиков для STM32 почти всегда одни - 3.3 вольт, если у датчика выходной уровень/напряжение другое, то ставят преобразователь уровня, конечно стоит учитывать что преобразователи уровней разные для разных интерфейсов. Но суть одна - микросхема преобразует напряжение цифрового сигнала. Что касается протокола то для вашей RTOS достаточно написать небольшой модуль, который будет собирать пакет данных в определенной последовательности и пихать его по UDP согласно стандарту GDL90 советую посмотреть как это сделано на stratux и сделать аналогично на Си вместо питона.