Автопилот на дельталёт.

[дима043]

Тут нет большого секрета. Точность определения вертикали и горизонта у модельного автопилота не высока и надежность в общем тоже. Но для пилотирования не вблизи земли ее достаточно. То что полетит нет никаких сомнений.


Почему не используют эти решения в легкой авиации думаю тут есть третья причина: на СЛА и честных ЕЭВС автопилот не сильно нужен вообще в силу решаемых ими задач. На более серьезных ЛА рулят бумажки и сертификаты а также серьезные производители с гарантиями и серьезными ценами. Что такое цена надежного автопилота в сравнении с ценой всего ЛА ?

Необходимость применения автопилота на моделях летающих за пределы прямой видимости безусловна. Это шанс спасти модель в случае потери радиосвязи например или ухудшения видимости. Именно шанс а не гарантия. Но по личному опыту скажу что уже много раз спасало. По поводу мощных модельных серв не обольщайтесь. Цифры скорее рекламные. По настоящему совершенные сервы выпускают для нужд профессионального авиамодельного спорта а там супер мощные сервы не применяются. Но они хороши...

 

[Алексей SPB]

принципиальных отличий в управлении между моделью и самолетом нет, тем более есть модели, по размерам приближающиеся к самолету

Зато есть большое отличие между самолётом и дельталётом даже в одной весовой категории.
Дельталёт инерционнее самолёта.
Боюсь у модельного автопилота случится перегрев мозга - уже целых полсекунды как исполнена команда, а никаких изменений в траектории не произошло 

Алексей!
Ты ездил когда нибудь на автомобиле Ока в городском потоке?
Я вот имел "удовольствие".
В Оке есть совершенно нормальная педаль газа и ею можно очень плавно менять обороты мотора (как и в любой другой машине)
но на практике это нафиг не нужно
на проактике там у педали газа лишь два положения - холостые обороты и полный газ  ;D
Иначе в потоке не удержаться.

Боюсь модельный автопилот на реальном дельталёте тоже будет использовать лишь два положения и раскачает аппарат и по крену и по тангажу.

 

[дима043]

Я уже говорил что отклонение рулей на вывод пропорционально крену или тангажу по соотв. каналу. То есть если в руках медленно наклонять модель то создается впечатление что отклонение рулей прямо пропорционально создаваемому крену. Нет там двух крайних положений...

 

[sun]

Дельталёт инерционнее самолёта.

Инерционнее балансирное управление, если управлять аэродинамическими поверхностями, то не инерционнее любого другого аппарата.
Мозги у автопилота не закипят,  он не настолько умен.  Он просто будет дожидаться, когда начнет уменьшаться крен, и как только он начнет уменьшаться, то АП начнет уменьшать отклонение рулей, не дожидаясь полного исправления крена, это называется пропорциональное управление - отклонение руля пропорционально величине управляющего воздействия, а оно пропорционально крену, я же уже не раз говорил - управление моделями не дискретное, когда руль ходит с упора на упор.

 

[надым мд-20]

а нафига он там нужен автопилот ??? круиз контроль нужен его функции в руд а далее он сам балансирный планер с вмг на телеге нормально настроенный он без вмешательства человека сам выравнивается дельтик аналогия с мотоциклом или моторной лодкой им автопилот не нужен на мотоциклах давно на нормальных моциках есть круиз автопилот нужен если отлучаться собрался не на долго самолет сохраняет заданные параметры полета в отсутствии не посредственного управления человеком в процесс. а куда из дельтика можно отлучиться???

 

[Алексей SPB]

когда руль ходит с упора на упор.

Я и не собираюсь делать только от упора до упора.
У меня тоже будут промежуточный положения.

а нафига он там нужен автопилот ??? 

а куда из дельтика можно отлучиться???

"отлучиться" можно например сосредоточившись на фотографирование пейзажей.
Да и просто убрать руки с трапеции при длительном полёте в около штилевую погоду тебе самому то ни разу не хотелось?

 

[Алексей SPB]

@ sun

Алексей, как у тебя продвигается изготовление автопилота?
У меня маленько подзависло, уже 3й рейс никак не получается моему водителю забрать оплаченный актуатор в Москве. То загрузку ему дадут на другом конце Москвы, то по времени опаздывает (актуаторщики работают до 17ч.00м.)

На следующие выходные мой знакомый электронщик согласен поехать со мной на дачу на натурные испытания, а у меня не готов исполнительный блок изменения крена.
Наверное придётся ограничиться лишь натурными испытаниями автомата тяги.

 

[sun]

нормально настроенный он без вмешательства человека сам выравнивается дельтик

Без вмешательства нормально настроенный дельт сохраняет недолгое время свое положение, не важно какое горизонтальный полет или крен.
Почитай тех, кто летал в облаках или тумане,  что происходит с дельтиком, когда пилот теряет  возможность нормально управлять аппаратом.

Алексей, как у тебя продвигается изготовление автопилота?

Я жду когда придут руль-машинки и датчики ускорений.  Еще надо выписать осцилограф - счас с деньгами туго, на следующей неделе закажу.  Все это на алиэкспрессе, а оттуда посылки идут месяц-два. 
Мне счас надо выяснить потребную площадь серворулей, вот ломаю голову  как это сделать.

 

[Алексей SPB]

у меня был осцилограф, я его кому то подарил

надо выяснить потребную площадь серворулей

Закрепи на крыле руль центрируемый в нейтральном положении резинкой от трусов 
и протяни от него верёвочку на трапецию.
В полёте за верёвочку тащи безменом.

А если сделать руль симметричным (относительно его оси поворота), то для его поворота вообще не понадобится никаких усилий, кроме преодоления силы трения.

 

[sun]

Закрепи на крыле руль центрируемый в нейтральном положении резинкой от трусов  и протяни от него верёвочку на трапецию.

Да я все это обдумывал...  Так-то вроде все просто, а начинаешь обдумывать детально, то много неясностей, как все это сделать без лишнего "огорода" и вмешательства в конструкцию...  Ладно, кое-какие мысли есть...

 

[AlRu38]

Закрепи на крыле руль центрируемый в нейтральном положении резинкой от трусов 
и протяни от него верёвочку на трапецию.
В полёте за верёвочку тащи безменом. 

Ну а как практически это реализовать? Я выше писал (Ответ #109), может использовать гибкие латы, только как привод к ним реализовать (пусть даже шнуровой или тросовой), сообразить нужно.

 

[Алексей SPB]

Сегодня ночью, поймав на трассе свой грузовик (проезжавший недалеко от моей дачи), я забрал у водителя актуатор, который он наконец-то смог получил в Москве.

Ща пойду присобачивать его на дельталёт 

 

[sun]

А я все не могу понять, как ты собираешься актуатором трапецию ворочать, и останется ли при этом возможность ручного управления?

 

[Алексей SPB]

А я все не могу понять, как ты собираешься актуатором трапецию ворочать, и останется ли при этом возможность ручного управления?

Именно эти два момента и я проверяю/обдумываю сейчас.

Теоретически я всё это уже придумал, но вот каково это получится "в металле" - это пока открытый вопрос.

Надеюсь сегодня вечером уже покажу какие нибудь фотки/ролики ...
:craZy

 

[OldGrach_Luga]

Алексей!, в свете последних дискуссий по неуправляемости  появилось опасение по поводу твоего электропривода газа - для расстыковки надо прилично газануть, да ещё потом обнести собачку что тоже газ не сбросит, конечно, это всё как бы мгновенно видится, но ещё надо и пальцем попасть и чтобы его не "закусило", да ещё перчатка...
Конкретное предложение пока одно, собачка просит опускающую пружинку.

Ничего не имею против идеи в целом, но вопрос быстрой нейтрализации систем надо довести до абсолюта.

 

[Алексей SPB]

свете последних дискуссий по неуправляемости

это у кого 100 и боле кобыл
а у меня дай Бог 55 лошадок

появилось опасение по поводу твоего электропривода газа - для расстыковки надо прилично газануть

Не надо, достаточно дёрнуть кольцо

потом обнести собачку

Тоже не надо.

что тоже газ не сбросит

Сбросит!
Я проверял.
Как только обжимка поднимается - трос втягивается назад пружинами карбюраторов.

Но в любом случае благодарю за заботу о моей безопасности.

 

[Алексей SPB]

как ты собираешься актуатором трапецию ворочать

С помощью лома и какой-то матери (с) 

Шутка 

Ща всё покажу.

Только сразу объясняю - то, что сделано это временный вариант для проверки работоспособности самого принципа такого управления.
Потом все эти потроха будут размещены на продольной трубе телеги между бензобаком и креслом пилота.

По этой же причине (что всё пока расположилось не там где нужно) мне пришлось воспользоваться блоком.
А блок как известно увеличивает ход троса в 2 раза.
Соответственно при том же ходе актуатора, отклонение трапеции (временно) уменьшилось тоже в 2 раза.
Но думаю в полёте и такого маленького хода будет достаточно для плавных виражей.

Ещё косяк который я устраню только завтра - в точке крепления тросов к телеге установлю два талрепа, которыми буду регулировать нейтральное положение трапеции.

В общем пока всё довольно сыровато, но в принципе работоспособно.

Лётные испытания надеюсь провести завтра.

А теперь фотки и видеоролик:

 

[Алексей SPB]

это направляющая каретка
купил в магазине, она предназначена для раздвижных дверей, штатная вертикальная нагрузка 60 кг.

собственно от каретки на фото только ролики с кронштейнами
а люминиевую трубу это уже я приколхозил

отверстие справа предназначено для крепления штока актуатора

 

[Алексей SPB]

На этой фотке особо интересного ничего нет, здесь показаны два троса (капроновый шнур 4мм) которые просто закреплены за трубу телеги.

Закреплены конечно сказано слишком громко.
Они тупо завязаны простым узлом.
Концы я замотал изолентой чтобы не развязались.

 

[Алексей SPB]

От телеги оба троса идут каждый к своему боковому узлу на консолях крыла, а там они проходят через блоки.

Здесь хочу пояснить, чем обусловлено крепление именно к боковому узлу, а не например к концам трапеции - боковые узлы при движении крыла по тангажу, почти не меняют своё место расположения относительно точки крепления тросов на трубе телеги.
А это очень важно для такой системы управления.