Применение автопилотов не исключает обычного механического управления, а только дополняет его. Это наиболее простой способ резервирования и защиты от отказа системы управления. Актуаторы наверное имеет смысл применять типа шаговых двигателей с датчиками положения вала (энкодерами). Шаговыми двигателями несложно управлять в довольно широком диапазоне скоростей. Также можно электрически фиксировать вал двигателя. Никакие винтовые пары или червячные редуктора не годятся, т.к. они будут клинить управление в случае отказа электрики. Как ни странно будет проще использовать обычные качалки и управлять например обеими элеронами с помощью одного привода т.к. будет исключена вероятность отказа одного привода и система будет всегда работать синхронно (механика рулит 😉). То же самое и с приводом руля направления и руля высоты. То есть для управления ВС необходимо только 3 привода, остальная мелочевка типа закрылков/посадочного щитка/привода шасси и прочее может быть выполнена другим способом - гидравлика/пневматика/электрика и т.д.
Но никто не отрубает механического управления, а наоборот, при сильной турбуленции отрубается автопилот и пилот переходит на ручное управление, так происходит и в мелких и в больших лайнерах. Задача решена очень неплохо для мелких, ребятами из конторы приведенной выше, есть и у них конкуренты и появятся новые, я уверен.
Для меня задача создания подобного автопилота видится достойной темой, которой если и заняться, то результат будет первый не ранее чем через пол-года и до совершенства доводить её ещё будет нужно немалое время.
Админ, вот уже ближе к теме
🙂)
Мы здесь говорим не о автопилоте (о нем попозже), а о банальном контроллере (с джойстиком и педалями на входе и актуаторами на выходе) - ВСЕ !...и таких два контура со своими цепями питания.
Простом, надежном механизме:
Манипулятор (джойстик, педали)-контроллер-актуаторы.
Аналоговом или цифровом - неимеет значения, при использовании шаговых двигателей - наверное лучше цифровом.
С обратной связью от актуатора или без нее при двухконтурной системе в принцыпе не имеет значения.
Я думаю ктото из робототехников нам бы давно подсказал готовые схемы - например от детского экскаватора - джойстик-шнур-ковш, только ооочень быстрого экскаватора
😱. Командор - проснись
😎
Далее к даному девайсу можно вешать автопилоты, EFIS и прочий интелект, да что угодно - но это другая история и они не требуют бекапирования, работают они или умерли для ядра системы управления значения неиеет...
ЕЗ-Автопилот от http://www.trioavionics.com/ я так понимаю, в принцыпе не годится, так как он одноосевой, а нам нужна двух осевая система (с управлением рулем высоты) но может я не прав и не разобрался - пока курим дальше.
Автопилот (можно даже всю систему с наземной станцией) надо у Дронов заимствовать (я так думаю) у них отличные есть наземные линуховые станциию...отсечь телеметрию всяческую - будет самое оно и ЕФИС покруче всяких ЕФИСов бортовых, а х86 платформы боятся не стоит, промышленные РС маломальские с Линухом на борту достаточно надежны. Нам впринципе пофиг - ядро системы на контроллере вне Линуха в любом случае
🙂
...все заумные алгоритмы стабилизации полета Дрона можно витереть из памяти подальше чтоб не глючили систему при желании - на то у нас джойстик и кое какой пилот имеется ... пусть поработает
🙂
Плюс у Дронов есть фича - возврат на станцию базирования... зашить - координаты базы и команду ядру "фас домой" в случае неполадок на периферии системы управления (шутка конечно)
🙂
По механике актуаторов:
Если ставть задачу отказатся полностью от механики (в т.ч. тяг), то три привода будет маловато (тоесть будет три канала управления а приводов побольше в паралели на канал)...
на счет ШВП или коромысо - я пять минут назд был за ШВП (если шаг ШВП большой, то гайка сама по болту под собственным весом уходит, проверено, так что ШВП без проблем).
но трезво поразмыслив можно и с редуктором и коромыслом - благо такие ШД выпускаются промышленностью (спарки - двигатель, контроллер и редуктор - все в одном корпусе - готовая рулевая машинка).
Все надо тестировать....
И испытывать, испытывать, испытывать....
🙂
