D
DesertEagle
Так как нарушение геометрии арочности купола оказалось неприемлимым, то это направление (птичьи махи на параплане) я решил пока свернуть. И раз уж на то пошло, решил попробовать плоско-паралелльные махи всем крылом. Как вы наверно знаете, я не сторонник таких махов из-за их фундаментальных проблем с передачей мощности крылу путем поднимания груза под крылом. То есть сильной вертикальной раскачки пилота, другими словами. Так как тушка пилота это и есть тот груз, который придется дергать вверх при подтягивании к себе всего крыла. В птичьих махах мощность передается другим путем (за счет элементов, работающих на сжатие. у птиц это кости скелета) и там пилот может лететь строго горизонтально, без вертикальной раскачки, какую бы большую мощность при этом ни тратил на махи.
Сначала я просто вывел стропы на катушки равного диаметра на старой рамке. К сожалению, при первом же пуска мотора, сломался шплинт, соединяющий мотор и ось с катушками.
Поэтому я переделал рамку на более компактную. Управление по тангажу делается все еще наклоном рамки, а по курсу поворотом рамки влево-вправо (т.е. перекосом задних и передних рядов влево-вправо как в астралийском обратном старте). В этот раз подключил батарею 12S, т.е. 44.4 В. Время работы мотора ограничено 0.8 сек, после чего микроконтроллер обесточивает мотор и он пассивно раскручивается в обратную сторону натяжением строп от купола.
Аналогично прошлому разу, управлять тангажом не получилось, не хватает реакции, чтобы за пару сотен миллисекунд (в конце фазы маха) наклонить заднюю часть рамки на 30 см. Слишком быстро все происходит. Однозначно надо делать автоматический перекос передних и задних рядов каждый мах, вручную это сделать нереально. Поэтому после каждого маха крыло под тягой улетает вперед и там складывается (надо в этот момент затянуть задние ряды, чтобы предотвратить сложение). Хотя пару раз удалось случайно сохранить крыло над головой (см. ниже покадровый анализ видео), но это чистое везение.
Зато благодаря полному крылу, в этот раз меня немного отрывало от земли. На видео это видно плохо, так как широкоугольная камера издалека плохо показывает, не смотря на программное приближение. Похоже, что устранив сложения путем автоматизированного подтягивания задних рядов в конце маха, а также увеличив степень редукции (а значит и реализуемую от мотора мощность), а также разогнав крыло до взлетной скорости (при слабом ветре недостаточно подъемной силы, поэтому часть вертикального хода крыла теряется впустую, пока крыло не разгонится и не начнет создавать подъемную силу, равную весу пилота. и только после этого, при продолжающейся смотке строп, пилота начинает отрывать от земли, так как создаваемая крылом подъемная сила начинает превышать вес пилота), можно будет взлететь.
Видео испытаний: https://www.youtube.com/watch?v=Kg7i9CEA96o
Достоинства:
Довольно компактная конструкция, мне нравится. Удобно переносить.
Подъем купола все так же прост, как и со старой рамкой.
Самое главное - форма купола не искажается, по аэродинамике вполне приемлимо.
Недостатки:
Сильная вертикальная раскачка пилота, как и в любом плоско-параллельном типе махов. Связанная с принципом передачи мощности крылу путем поднимания веса пилота при сматывании строп. Есть возможность уменьшить вертикальную раскачку пилота, но только ценой еще более дикой раскачки по тангажу (т.е. увеличением запаса тяги вместо запасания высоты путем подъема центра масс).
В данном случае рамка не может в полете управлять поворотами, только ограниченно стандартными клевантами, перестав махать.
Как и в предыдущих случаях, для реализации полной мощности мотора требует дополнительный редуктор.
Однозначно выяснилось, что первые 0.4 сек контроллер раскручивает мотор очень медленно, и только потом он резко подхватывает и начинает крутиться быстро. Надо либо искать более шустрый контроллер, либо переходить на датчиковый мотор. Здесь фактически первые 0.4 сек мотор не работает.
Иногда при ослаблении какая-нибудь стропа может намотаться в другую сторону и заклинить весь привод.
Иногда происходит срыв синхронизации мотора. Возможно, замена ускорения в настройках контроллера с Hard на Medium может помочь, хоть это и уменьшит быстродействие привода. Также должен помочь понижающий редуктор (он уменьшит момент на моторе во время старта).
Итого, что надо сделать в следующем прототипе:
1) обязательно автоматизированный перекос задних и передних рядов в конце каждого маха (для этого придется использовать два мотора и отслеживать обороты каждого, плюс возникает проблема их синхронизации при пассивной размотке при махе вверх).
2) убрать удлинители свободных концов, наматывать прямо силовые стропы нижнего яруса. Возможно, стоит крайние боковые стропы наматывать чуть быстрее, это даст компромисс между плоско-параллельными и птичьими махами.
3) лететь
Сначала я просто вывел стропы на катушки равного диаметра на старой рамке. К сожалению, при первом же пуска мотора, сломался шплинт, соединяющий мотор и ось с катушками.
Поэтому я переделал рамку на более компактную. Управление по тангажу делается все еще наклоном рамки, а по курсу поворотом рамки влево-вправо (т.е. перекосом задних и передних рядов влево-вправо как в астралийском обратном старте). В этот раз подключил батарею 12S, т.е. 44.4 В. Время работы мотора ограничено 0.8 сек, после чего микроконтроллер обесточивает мотор и он пассивно раскручивается в обратную сторону натяжением строп от купола.
Аналогично прошлому разу, управлять тангажом не получилось, не хватает реакции, чтобы за пару сотен миллисекунд (в конце фазы маха) наклонить заднюю часть рамки на 30 см. Слишком быстро все происходит. Однозначно надо делать автоматический перекос передних и задних рядов каждый мах, вручную это сделать нереально. Поэтому после каждого маха крыло под тягой улетает вперед и там складывается (надо в этот момент затянуть задние ряды, чтобы предотвратить сложение). Хотя пару раз удалось случайно сохранить крыло над головой (см. ниже покадровый анализ видео), но это чистое везение.
Зато благодаря полному крылу, в этот раз меня немного отрывало от земли. На видео это видно плохо, так как широкоугольная камера издалека плохо показывает, не смотря на программное приближение. Похоже, что устранив сложения путем автоматизированного подтягивания задних рядов в конце маха, а также увеличив степень редукции (а значит и реализуемую от мотора мощность), а также разогнав крыло до взлетной скорости (при слабом ветре недостаточно подъемной силы, поэтому часть вертикального хода крыла теряется впустую, пока крыло не разгонится и не начнет создавать подъемную силу, равную весу пилота. и только после этого, при продолжающейся смотке строп, пилота начинает отрывать от земли, так как создаваемая крылом подъемная сила начинает превышать вес пилота), можно будет взлететь.
Видео испытаний: https://www.youtube.com/watch?v=Kg7i9CEA96o
Достоинства:
Довольно компактная конструкция, мне нравится. Удобно переносить.
Подъем купола все так же прост, как и со старой рамкой.
Самое главное - форма купола не искажается, по аэродинамике вполне приемлимо.
Недостатки:
Сильная вертикальная раскачка пилота, как и в любом плоско-параллельном типе махов. Связанная с принципом передачи мощности крылу путем поднимания веса пилота при сматывании строп. Есть возможность уменьшить вертикальную раскачку пилота, но только ценой еще более дикой раскачки по тангажу (т.е. увеличением запаса тяги вместо запасания высоты путем подъема центра масс).
В данном случае рамка не может в полете управлять поворотами, только ограниченно стандартными клевантами, перестав махать.
Как и в предыдущих случаях, для реализации полной мощности мотора требует дополнительный редуктор.
Однозначно выяснилось, что первые 0.4 сек контроллер раскручивает мотор очень медленно, и только потом он резко подхватывает и начинает крутиться быстро. Надо либо искать более шустрый контроллер, либо переходить на датчиковый мотор. Здесь фактически первые 0.4 сек мотор не работает.
Иногда при ослаблении какая-нибудь стропа может намотаться в другую сторону и заклинить весь привод.
Иногда происходит срыв синхронизации мотора. Возможно, замена ускорения в настройках контроллера с Hard на Medium может помочь, хоть это и уменьшит быстродействие привода. Также должен помочь понижающий редуктор (он уменьшит момент на моторе во время старта).
Итого, что надо сделать в следующем прототипе:
1) обязательно автоматизированный перекос задних и передних рядов в конце каждого маха (для этого придется использовать два мотора и отслеживать обороты каждого, плюс возникает проблема их синхронизации при пассивной размотке при махе вверх).
2) убрать удлинители свободных концов, наматывать прямо силовые стропы нижнего яруса. Возможно, стоит крайние боковые стропы наматывать чуть быстрее, это даст компромисс между плоско-параллельными и птичьими махами.
3) лететь
