Moreman2008
Я люблю строить самолеты!
- Откуда
- Москва
Характеристики и отличие
Вот ключевые спецификации обоих датчиков:| Параметр | ICM-42688P | MPU-9250 |
|---|---|---|
| Осей | 6-ось: гироскоп + акселерометр. TDK InvenSense+1 | 9-ось: гироскоп + акселерометр + магнитометр. TDK InvenSense+1 |
| Разрешение / диапазоны гироскопа | ±15.6 до ±2000 °/с, очень низкий шум (≈2.8 mdps/√Hz) TDK InvenSense+2TDK InvenSense+2 | ±250 до ±2000 °/с, шум порядка 0.01 °/с/√Hz (в зависимости от фильтра) TDK InvenSense |
| Шум акселерометра | ≈70 µg/√Hz TDK InvenSense | ≈300 µg/√Hz TDK InvenSense |
| Точность по температуре / стабильность | Поддержка внешнего тактового сигнала, более высокая устойчивость к температурным дрейфам, фильтры, цифровые фильтры. TDK InvenSense+2eejournal.com+2 | Имеет нормальную температурную стабильность, но по характеристикам шумов и дрейфов чуть хуже, чем у более современных моделей. TDK InvenSense+1 |
| Потребление, интерфейсы | Поддержка I3C, I²C, SPI; в режиме Low-Noise/Gyro & Acc Low-Noise потребление ≈0.88 mA TDK InvenSense+1 | Потребление выше, особенно когда включены все оси, гироскоп, акселерометр и магнитометр. TDK InvenSense+1 |
| Магнитометр | нет встроенного магнитометра — может быть нужен внешний источник ориентирования по магнитному полю для направления (курса) или компенсации дрейфа. | Магнитометр встроен (3-осевой) — даёт возможность определять направление (yaw) относительно магнитного поля. TDK InvenSense+1 |
| Наличие / устаревание | Новый более современный, с лучшими шумовыми характеристиками; более устойчив к температурному дрейфу. eejournal.com+1 | Устаревающий / EOL (конец жизненного цикла) по документации. DigiKey+1 |
Что важно для авиа-горизонта
Для авиа-горизонта главное:- Точность в наклонах (roll/pitch) — низкий дрейф гироскопов, хороший акселерометр, фильтрация вибраций.
- Курсовая составляющая (yaw) — либо магнитометр, либо другое внешнее ориентирование (магнитное поле, GPS курс и т.п.).
- Стабильность температур — на больших высотах / разной температуре важна устойчивость характеристик.
- Надёжность / отказоустойчивость, устойчивость к вибрациям, шоку.
Сравнение применительно к авиа-горизонту
- ICM-42688P будет давать более чистый, менее шумный сигнал по угловым скоростям и ускорениям, особенно для roll/pitch, поскольку у него более низкий шум и лучшая температурная стабильность. Это значит, что горизонт будет «держать» наклоны без сильного дрейфа, особенно при хорошей фильтрации и стабилизации вибраций.
- MPU-9250 имеет преимущество в том, что в нём уже есть магнитометр для определения yaw (курса) без внешних датчиков. Но магнитометр часто проблемный: магнитные искажения в самолёте (металл, проводка, магнитные материалы) сильно влияют; часто надо делать тщательную калибровку и возможно фильтрацию.
- Однако MPU-9250 является устаревшим, что может означать, что запас его надёжности, поддержки, устойчивость к изготовлению хуже, возможно вариации между партиями.
- В ситуации, где можно отказаться от магнитометра (например, курс берётся из GPS/компас/полётного контроля), ICM-42688P даст более качественные показания.
Минусы
ICM-42688P:- Нет встроенного магнитометра → нужно дополнительное устройство, если нужен yaw.
- Стоимость может быть выше, сложность более высокой точности требует более тщательной настройки и фильтрации.
- Большее дрейф / шум, особенно в акселерометре, хуже температурно-шумовая стабильность.
- Зависимость от магнитометра: может быть подвержен помехам, искажением магнитного поля.
- Устаревший чип — может встречаться менее качественная партия, сложности с запасными.
Моё заключение
Если бы я делал авиа-горизонт для лёгкого самолёта и мог выбирать, я бы предпочёл ICM-42688P с добавлением внешнего магнитометра или внешнего источника направления (или комбинировал с GPS/компас). Основная задача горизонта — roll/pitch стабильно держать — и здесь ICM-42688P выигрывает по шума, температурной стабильности и современным характеристикам.Если же важна интеграция курса внутри сенсора и не хочется добавлять другие датчики, и если магнитометр скорее всего можно нормально калибровать и условия не экстремальные, MPU-9250 может быть приемлем, особенно если бюджет ограничен или уже есть модуль с ним.
Это все выдал известный чат. Поделитесь пожалуйста практическим опытом, какой датчик будет более менее нормально работать в координированных поворотах (шарик в центре)? Магнитометр не интересен так как есть отдельный компас
Спасибо
