Так, сейчас могу дать нормальные ссылки.
Статья про самоустанавливаемость и избыточные связи:
ОСНОВНАЯ СТАТЬЯ О ПРОБЛЕМЕ САМОУСТАНАВЛИВАЕМОСТИ
Статью надо читать вдумчиво и медленно, там каждая фраза такая, что из неё слов не выкинешь. Писал серьёзный конструктор с полувековым опытом конструирования (в основном всяких трансмиссий, планетарных редукторов и т.д.) Даниил Павлович Добжинский.
Книги Л.Н. Решетова "Самоустанавливающиеся механизмы" 1985 и 1991 года издания:
Решетов Л.Н. Самоустанавливающиеся механизмы
Серьёзный труд с огромным количеством различных схем механизмов без избыточных кинематических связей. Большое количество схем различных планетарных редукторов (там просто глаза разбегаются, сколько). При этом прикол в том, что при отсутствии избыточных связей планетарный редуктор
не требует повышенной точности* изготовления шестерён. Но планетарные передачи это только один из аспектов книг. Там очень много интересного.
Из курьёзов. По словам Д.П.Добжинского (я с ним лично познакомился после прочтения информации на сайте), у планетарок, сделанных по этому "рецепту" изготовителями было отмечены интересные свойства: 1) собирались без киянки, просто руками; 2) прокручивались пальцем; 3) работали значительно тише обычного. В общем, там всё не настолько сложнее, чтобы было дорого попробовать (а иногда даже и проще). Как правило, для обычных (не планетарных) передач либо сферический подшипник в промежуточную (паразитную) шестерню, либо простая конструкция самоустанавливающеся шестерни на основе самодельной роликовой муфты (п.3.5 основной статьи, всё подробно описано). Также, кстати, можно и шкив, и звёздочку цепи сделать.
-------
* — повышенной по сравнению с шестернями обычной цилиндрической передачи из двух зубчатых колёс.