Автопилот маленького самолёта
pilot29_v2
Я люблю строить самолеты!
- Откуда
- Москва
YoungPilot
Зачем строить самолеты? Покупай и летай!
Сам справлюсь.
Ик
Я люблю на велике кататься
- Откуда
- Екатеринбург
Могу оперу написать по этой теме или приключенческую повесть, но не буду, потому что:
1. Вам все равно самому придется либо разобраться в вопросе, либо скачать условный "Бетафлайт" и пользоваться готовым
2. Убежден, что из комплектующих за 1500 рублей нормальный авиагоризонт не получится. Для проверки идеи АГ на дешевых датчиках можете для начала софт под смартфон написать. Такие программы, кстати, есть, считают по-разному и естественно сильно зависят от состава датчиков в конкретном смартфоне, но без магнитометра и устойчивого приема GPS все они работают как и положено хреново.
3. Обычно я это делаю за зарплату
Но в качестве помощи могу облегчить вам процесс прогугливания темы кватернионов.
Вот вам ссылка на подборку брошюрок по кватернионам и основам инерциальной нафигации. Всю эту библиотечку читать категорически не надо, даже вредно пока, поэтому там же есть файл readme.txt в котором обозначены вопросы которые достаточно изучить.
Для мотивации и иллюстрации простоты потребной математики в папке по той же ссылке лежит скриншот маткадовской странички с примером вычисления кватерниона ориентации и вычислением углов Эйлера из извесного кватерниона.
avm
Обожаю самолеты !
- Откуда
- Москва (член РАОПА)
зачем заниматься ерундой.. вот берите и используйте... уже все давным давно написано и отшлифовано до зеркального блеска...
раз GitHub - dccharacter/AHRS
и два i2cdevlib/Arduino/MPU6050 at master · jrowberg/i2cdevlib
и т.д.
раз GitHub - dccharacter/AHRS
и два i2cdevlib/Arduino/MPU6050 at master · jrowberg/i2cdevlib
и т.д.
Scorpion-delta
Рожденный летать ползает стоя!
- Откуда
- Москва - Люберцы
Ого. Я смотрю идея АП и АГ с лета родилась в тему)))
Scorpion-delta
Рожденный летать ползает стоя!
- Откуда
- Москва - Люберцы
Здесь фильтр Маджвика с ошибкой
Привет всем, особенно автору! Идея эта витает давно и у всех, готовые решения есть, но ценник у них заведомо не мелкий. Ардупайлот- неплохой вариант, кмк.
Сам делал автопилот, где-то даже валяется. Ардуинка, гироскоп и GPS c блютузом. По замыслу должен был управляться с мобилки. Но! Полез в дебри математики и всё. На углах эйлера это НЕ РАБОТАЕТ или работает только в понятном пространственном положении, где нужно только чуть "подровняться". Из всяких хитрожопых положений- это только кватернионы или что-то такое. Я сам не осилил, точнее даже не стал разбираться.
Посему вижу два пути:
1. Если чисто лететь по прямой и слегка корректировать (например не более 15 градусов углы) - норм и на углах эйлера, да и даже просто по пространственному положению. Но куча проблем обеспечена, особенно с медленными процами и не точными датчиками .
2. Кватернионы. Самому математику написать тут не очень просто.
Ни тот, ни другой меня не устраивает, поэтому я думал-думал-думал и нашёл ещё ТРИ пути:
1. У меня есть приборчик от Славы из Таганрога, где авигоризонт, высотомеры и навигация. Он сделан с грамотной математикой. Нужно просто попросить у Славы, чтобы он сделал интерфейс для вывода пространственного положения наружу. Заодно и маршрут можно вывести и т.п. Скорости, высоты и все датчики для него уже есть (работает с ПВД-6). Остаётся только ардуинка для сравнения и сервомашинки.
2. Купить на алишке мозги от беспилотника авиационного типа. Вроде они даже с машинками бывают 🙂 Собственно- это уже тупо готовый вариант.
3. Убрать нахрен эту математику и переосмыслить первые гидравлические автопилоты. Да, они там давлением масла автопилотировали и довольно топорно, но можно взять за основу сам "сенсор" и уже на него навесить какой-нибудь электроники.
И, кстати, машинки для автопилота- это тот ещё вопрос. Сервоприводы не очень-то подходят. Это нужно что-то шаговое, безредукторное, чтобы можно было руками пересилить и не сломать.
Сам делал автопилот, где-то даже валяется. Ардуинка, гироскоп и GPS c блютузом. По замыслу должен был управляться с мобилки. Но! Полез в дебри математики и всё. На углах эйлера это НЕ РАБОТАЕТ или работает только в понятном пространственном положении, где нужно только чуть "подровняться". Из всяких хитрожопых положений- это только кватернионы или что-то такое. Я сам не осилил, точнее даже не стал разбираться.
Посему вижу два пути:
1. Если чисто лететь по прямой и слегка корректировать (например не более 15 градусов углы) - норм и на углах эйлера, да и даже просто по пространственному положению. Но куча проблем обеспечена, особенно с медленными процами и не точными датчиками .
2. Кватернионы. Самому математику написать тут не очень просто.
Ни тот, ни другой меня не устраивает, поэтому я думал-думал-думал и нашёл ещё ТРИ пути:
1. У меня есть приборчик от Славы из Таганрога, где авигоризонт, высотомеры и навигация. Он сделан с грамотной математикой. Нужно просто попросить у Славы, чтобы он сделал интерфейс для вывода пространственного положения наружу. Заодно и маршрут можно вывести и т.п. Скорости, высоты и все датчики для него уже есть (работает с ПВД-6). Остаётся только ардуинка для сравнения и сервомашинки.
2. Купить на алишке мозги от беспилотника авиационного типа. Вроде они даже с машинками бывают 🙂 Собственно- это уже тупо готовый вариант.
3. Убрать нахрен эту математику и переосмыслить первые гидравлические автопилоты. Да, они там давлением масла автопилотировали и довольно топорно, но можно взять за основу сам "сенсор" и уже на него навесить какой-нибудь электроники.
И, кстати, машинки для автопилота- это тот ещё вопрос. Сервоприводы не очень-то подходят. Это нужно что-то шаговое, безредукторное, чтобы можно было руками пересилить и не сломать.
Scorpion-delta
Рожденный летать ползает стоя!
- Откуда
- Москва - Люберцы
Нормально разомкнутый механический размыкатель типа электромагнитной щеколды. Плюс токовый ограничитель, который вырубает серву, если в панике забыл щелкнуть тумблер Servo AP- это так работает у взрослых дядей
avm
Обожаю самолеты !
- Откуда
- Москва (член РАОПА)
Любопытно… презентуйте изделие пжлст или дайте ссылку на поделки автора
avm
Обожаю самолеты !
- Откуда
- Москва (член РАОПА)
я понял что надо типа этого: (для самых не терпеливых с 09:00 и 11:30). Ролик к сожалению только на забугорный трубе…
Я по крайней мере в своих будущих разработках планирую использовать эти идеи …
YoungPilot
Зачем строить самолеты? Покупай и летай!
Кватернионы - это тёмный лес только для гуманитариев. Всё это давно решено. Просто решения нужно было не в авиации искать.
Тут есть проблема. Все эти пластиковые редукторы работают, как правило, только в одну сторону. В обратную сторону (в качестве мультиплексоров) они тоже работают, но увы- недолго. То есть если вы захотите их пересилить руками, то они быстро сломаются. А то, ещё, чего доброго, заклинят.
Поэтому лучше всего использовать безредукторные моторы достаточной мощности. В принципе- с тросами управления справится далеко на самый большой шаговый моторчик. И тут вопрос- как передать момент на трос? А ещё- как передать момент на качалки. Вот у меня, например, ими управляет система тяг.
Авиаприбор
Видео от производителя- Славы из Таганрога. Примерно вдвое дешевле одного только авиагоризонта. Но есть ещё куча других параметров и навигация :)
YoungPilot
Зачем строить самолеты? Покупай и летай!
Когда Вы посмотрите на десяток автопилотов, которые уже лет 50 устанавливаются на лёгкие самолёты, у Вас не будет вопросов ни как пересилить машинку, ни как передать усилие на трос. Именно поэтому я вообще задачу машинок за задачу не считаю.
Проблема в том, что каждая такая машинка заведомо дороже 1500 рублей. Для части- надо тросы переделывать. Что тоже + дофига к стоимости.
Да и тросы- это пол беды. Что делать с тягами?
avm
Обожаю самолеты !
- Откуда
- Москва (член РАОПА)
Авиаприбор
Видео от производителя- Славы из Таганрога. Примерно вдвое дешевле одного только авиагоризонта. Но есть ещё куча других параметров и навигация :)rutube.ru
Круто, титанический труд!
RommT
Парапланеристы парни плечисты(с)
Это если машинки встроены напрямую в систему управления. Такие есть - https://aliexpress.ru/item/1005006477096112.html, и куча проектов на базе и шаговиков и обычных электромоторов с энкодером (и коллекторные и безколлекторные годятся). А если сервоприводы будут стоять в системе триммирования, то подходят и обычные сервомашинки, их вполне достаточно и автопилот рулит самолётом без проблем, если что их легко пересилить. Один знакомый форумчанин так несколько лет уже летает маршруты. Правда жаловался что часто выходят из строя и руки потом устают пересиливать всю дорогу.
Scorpion-delta
Рожденный летать ползает стоя!
- Откуда
- Москва - Люберцы
iLevil пендосов организовал АП тримерами на модельных машинках
Я делал так же на Cormorano: pixhawk+ardupilot и модельные сервомоторы на триммерах по крену и РВ. Испытывал, самолёт успешно удерживал горизонт самостоятельно. Но - пришлось продать, и он так и остался с сервами в элеронах - новому хозяину это не интересно.