Комплексный прибор - авиагоризонт, скорость, высота и т.д.

[AlexVr]

Инструкции к прибору для устройств с ОС Windows и Android выложил на общий ресурс.
Ссылки на ПО внутри.

ОС Windows
https://yadi.sk/i/6XjYUPvCmEMX7

ОС Android
https://yadi.sk/i/xQkJVP4OmDgeB

 

[YYA]

Для стабилизации полета вполне нормальный вариант, только триммеры автопилота выполнить отдельно от обычных. 

Сей аппарат большей частью предназначен для СЛА. Как много СЛА, а также легких, по классификации, аппаратов, обладают триммерами более чем в одном, РВ, канале? Да и в этом канале, как правило, с механическим приводом. Поддерживаю "мир", триммерам - триммерово.

 

[МаГент]

Поддерживаю "мир", триммерам - триммерово.

Это все понятно, но для СЛА решить проблему быстрого и надежного механического подключения/отключения АП к/от управления очень непросто. Будет сложно, дорого, ненадежно и тяжело... А с тримерами как раз может получиться приемлемо и по функциям и по затратам... В каком-то смысле тримеры это тоже автопилот, их регулируют так, чтобы при брошенном управлении ЛА сохранял горизонтальный прямолинейный полет.

 

[Алексей (Летнаб)]

Как обычно, сначала приветствие!

Продолжение (инф. наполнение "Индикация высотомера", а точнее контрольные алгоритмы)
Условия истинности (индикац. "ошибок")

Если QFE (а также и QNH) < 745 или > 1050, то "Значение QFE/QNH вне допустимого диапазона!"
-------------
Если QFE = 0 и ELEV = 0; или Если QNH = 0 и ELEV = 0;
или же QFE = 0 и QNH = 0, то "Недостаточно данных для расчета QFE/QNH!"
-------------
Если QFE > 0 и ELEV =/= (не равно) "-" 100 (контроль заполненности граф настроек меню), то
QNH = QFE + (ELEV/К(1,2))
Если QNH > 0 и ELEV =/= (не равно) "-" 100 (контроль заполненности граф настроек меню), то
QFE = QNH - (ELEV/К(1,2))

прим. значение ELEV может иметь отрицательн. значения, где аэродромы распол. ниже уровня моря;
значение коэффициентов "К": К1 = 8,25 если "барич."; К2 = 11 если "мм рт. ст.";
К1/0,3048 если "футы" или К2/0,3048 если "футы", или же произв. подстановка К3=0,3048
для перевода метрической меры индикации в футовую.
_____________________________________________
(Справочные данные, ИКАО, если понад. - Приложение 5 к Конвенции о междунар. гр. ав.)
атмосфера (стандартная) паскаль (Па) 1,013 250 * E + 05
атмосфера (техническая = 1 кгс/см2) паскаль (Па) 9,806 650 * E + 04
бар паскаль (Па) 1,000 000 * E + 05
миллибар паскаль (Па) 1,000 000 * E + 02
сантиметр ртутного столба (0 °C) паскаль (Пa) 1,333 22 E + 03
(1 мм рт. ст. = 1,3332 мб (гПа))
сантиметр водяного столба (4 °C) паскаль (Па) 9,806 38 E + 01
фут метр (м) 3,048 000 * E – 01

1 м. миля = 1852 м
миля (международная) метр (м) 1,609 344 * E + 03
миля (сухопутная) метр (м) 1,609 3 E + 03
миля (США) метр (м) 1,609 347 E + 03
миля (международная морская) метр (м) 1,852 000 * E + 03
миля (морская, Соединенное Королевство) метр (м) 1,853 184 * E + 03
миля (морская, США) метр (м) 1,852 000 * E + 03
1 фут = 0,304 8 м
1 уз = 0,514 444 м/с
(В Прилож. ИКАО для выражения скорости ветра используется преобразование 1 уз = 0,5 м/с.)

Температуру по Цельсию (t°C) Температуру по Кельвину (tK) tK = t°C + 273,15
Температуру по Фаренгейту (t°F) Температуру по Цельсию (t°C) t°C = (t°F – 32)/1,8
Температуру по Фаренгейту (t°F) Температуру по Кельвину (tK) tK = (t°F + 459,67)/1,8
Температуру по Кельвину (tK) Температуру по Цельсию (t°C) t°C = tK – 273,15
Температуру по Рэнкайну (t°R) Температуру по Кельвину (tK) tK = t°R/1,8
____________________________________________________________________
цит. AlexVr, "Вся соль именно в возможности мгновенно отключить, в случае сбоя автопилот, и
не увеличив при этом усилия на РУС. Какие идеи?"
У "больших", действительно "ручная" дезактивация автопилота (помимо дублирования кнопочной)
производится за счёт "увеличения усилий на РУС", а это увеличение/отклонение выше минимумов (эл.) сигнала.
Значит, и для отключ. (в сл. сбоя) автопилота можно применять изменение (резкое падение/увеличение) сверх заданных.
Наверное, можно посмотреть ARINC-429 (ГОСТ 18977-79) (или поиском "ARINC + автопилот").


Инф.,
Алексей.

 

[YYA]

Это все понятно, но для СЛА решить проблему быстрого и надежного механического подключения/отключения АП к/от управления очень непросто. Будет сложно, дорого, ненадежно и тяжело... А с тримерами как раз может получиться приемлемо и по функциям и по затратам... В каком-то смысле тримеры это тоже автопилот, их регулируют так, чтобы при брошенном управлении ЛА сохранял горизонтальный прямолинейный полет. 

Т.е внедрить триммеры, где их никогда не было, проще, чем подключиться к двум тягам (автомат тяги не рассматриваем пока) ?

 

[AlexVr]

Т.е внедрить триммеры, где их никогда не было, проще, чем подключиться к двум тягам (автомат тяги не рассматриваем пока) ? 

Из-за отсутствия доступных по цене сервоприводов, отвечающих требованию "в выключенном состоянии не увеличивающих усилия на РУС" - да.

 

[YYA]

и не увеличив при этом усилия на РУС" - да. 

Загнанный в крайнее положение триммер не увеличит усилие на РУС? Ну и с термином "доступный по цене" стоит определиться. Даже минимальная механика плюс электроника, слегка соответствующая таким требованиям, будет дороже китайского автопилота для дронов. Автопилот, это уже не просто средство передвижения, а уже какая-никакая роскошь 🙂

 

[AlexVr]

Триммер в отключенном состоянии в крайнем положении может оказаться только аварийно, даже при этом ЛА может штатно вернуться на аэродром.
МаГент озвучил реальный вариант, спасибо!

 

[YYA]

Триммер в отключенном состоянии в крайнем положении может оказаться только аварийно, даже при этом ЛА может штатно вернуться на аэродром.
МаГент озвучил реальный вариант, спасибо!

С диапазоном доступных цен как быть? "Доступный" - это сколько? КП сейчас сколько стоит?

 

[YYA]

Это все понятно, но для СЛА решить проблему быстрого и надежного механического подключения/отключения АП к/от управления очень непросто. Будет сложно, дорого, ненадежно и тяжело...

Любой механизм с приводом от шагового двигателя. Быстрое отключение - снятие питания, вплоть до перерубания проводов. Хотя и АЗС хватит. MGL-евские приводы тому пример.

В каком-то смысле тримеры это тоже автопилот, их регулируют так, чтобы при брошенном управлении ЛА сохранял горизонтальный прямолинейный полет. 

Это так, и это здорово, но на большинстве легких ВС, типа "самолет", из управляемых есть только триммер РВ. По крену и курсу - пластинки отгибные.

 

[YYA]

Триммер в отключенном состоянии в крайнем положении может оказаться только аварийно, 

Любое состояние, когда пилоту придется пересиливать управление без возможности отключения АП - аварийное. Триммер как раз помощник в этом.  С трудом себе представляю, какой мощности привод должен стоять на легком ВС, чтоб его пилот не смог пересилить.

 

[YYA]

Триммер в отключенном состоянии в крайнем положении может оказаться только аварийно, 

Любое состояние, когда пилоту придется пересиливать управление без возможности отключения АП - аварийное. Триммер как раз помощник в этом.  С трудом себе представляю, какой мощности привод должен стоять на легком ВС, чтоб его пилот не смог пересилить.

 

[AlexVr]

физика:
http://www.reduktor-varvel.ru/content/reduktor/pics/catalog/gearing-parameters-pair.pdf
P/S мощность ни при чем.

 

[YYA]

физика:
http://www.reduktor-varvel.ru/content/reduktor/pics/catalog/gearing-parameters-pair.pdf
P/S мощность ни при чем.

Кто заставляет применять червячные редуктора? Те же MGL - косозубые. Кроме того, что даже когда привод "упирается", не возникает непосильных для пилота усилий, головным устройством предусмотрен контроль усилия. Информация об усилии передается туда приводом. Как ее, эту информацию, с привода получить - это уже другой вопрос, Вам, как разработчику, виднее 🙂 С модельными машинками с ШИМ управлением, на которые рассчитан китайский автопилот, вообще не представляю, как эту, о пересиливании, информацию получить, без применения дополнительных датчиков.

С уважением,
Юрий

 

[AlexVr]

Понятно.
https://ru.wikipedia.org/wiki/Флуд
https://ru.wikipedia.org/wiki/Троллинг
Больше YYA не отвечаю.

 

[МаГент]

Это так, и это здорово, но на большинстве легких ВС, типа "самолет", из управляемых есть только триммер РВ. По крену и курсу - пластинки отгибные.

Насколько можно понять из ваших сообщений, вы считаете, что у варианта АП/тример есть недостатки. Но с этим никто не спорит, есть. Как и у любого вообще решения. Главное - это баланс. Мы считаем, что в этом решении плюсов намного больше, чем минусов. Подробнее:
Наличие тримеров в управлении - это штатная ситуация. Устройство простое, дешевое, отработано годами. Тример выставленный не в ноль - штатная ситуация. Тример в крайнем положении - не совсем штатная, но и никак не аварийная ситуация. При этом АП вполне решает все свои задачи, и даже может провести ЛА по маршруту. Минусы - некоторе (максимум вдвое) увеличение усилий на элементах управления при сбоях в АП.
Другой вариант - ШД с редуктором намертво привязанный к тросу. Это уже потенциально опасная ситуция, поскольку его может заклинить, загнать в крайнее положение, и т.п.. Пересилить наверное можно, если троса выдержат, кронштейны не погнутся, и пилот не устанет. Но у редуктора есть еще проблема - инерция, то есть пересилить можно, но двигаться будет медленно. При этом преимуществ - никаких.
Может есть еще другие варианты, давайте рассмотрим, но пока - то никто не предлагает...

 

[ucs]

День добрый.
Все таки, предлагаемый комплекс позволяет, на данный момент, выполнять функции АП и управлять триммерами? Просто у меня стоит выбор: реализовать АП на базе arduino (ArduPilot) или использовать предлагаемый девайс. Самолётов MiniBulle MB-02, триммера во всех трёх осях, привод от серв futaba - 42 кг.

 

[AlexVr]

День добрый.
Все таки, предлагаемый комплекс позволяет, на данный момент, выполнять функции АП и управлять триммерами? Просто у меня стоит выбор: реализовать АП на базе arduino (ArduPilot) или использовать предлагаемый девайс. Самолётов MiniBulle MB-02, триммера во всех трёх осях, привод от серв futaba - 42 кг. 

Добрый день!
База с Ардупилотом одна - контроллер ATmega2560.
Соответственно - может.

Может есть еще другие варианты, давайте рассмотрим

Еще как варианты дать "порулить" вот такой руке (естественно в мет. исполнении с необходимыми усилиями).
"Хватку" осуществить электромагнитом. В нештатной ситуации отключать питание, предусмотреть откидывание "руки".

http://www.youtube.com/watch?v=xLp5CGcUNds#t=20
[media]http://www.youtube.com/watch?v=xLp5CGcUNds#t=20[/media]

Еще вариант привода на бесколлекторных двигателях подвесов тяжелых камер, безредукторных, но крутящий момент слабоват. 

 

[YYA]

Наличие тримеров в управлении - это штатная ситуация.

Согласен, подобное решение вполне имеет право на жизнь,но! Сейчас у нас на площадке летает порядка 15 - 20 самолетов, и ни у одного из них нет триммеров по всем трем осям. Триммеры по двум осям есть только у С-182, но и тот по РН и не имеет своей управляющей поверхности. Для установки триммеров на подобные самолеты придется вскрывать обшивку у вкрячивать неведому зверушку как минимум в крыло.

Минусы - некоторе (максимум вдвое) увеличение усилий на элементах управления при сбоях в АП.

Как посчитано "вдвое"? Может и существенно в больше.

ШД с редуктором намертво привязанный к тросу. Это уже потенциально опасная ситуция, поскольку его может заклинить, загнать в крайнее положение, и т.п.. Пересилить наверное можно, если троса выдержат, кронштейны не погнутся, и пилот не устанет. Но у редуктора есть еще проблема - инерция, то есть пересилить можно, но двигаться будет медленно. При этом преимуществ - никаких. 

Не к тросу, а тяге, достаточно близко к РУС. Что может заклинить в одном моторчике и двух шестеренках - не представляю. Передаточное отношение у того же MGL-евского рулевого механизма порядка 1:2, какая там "инерция"? На всякий случай на валу качалки установлена срезная шпонка. Из преимуществ - простота внедрения в существующую схему управления, доступность для обслуживания. Из недостатков - рулевую модельную машинку проще и дешевле заполучить, ей проще управлять, т.к. в Ardupilot уже заложен этот функционал и ничего не придется дописывать в части протокола управления машинками. Хотя кто-то на этой ветке писал, что запросто повторит MGL-евскйю машинку.
Ну и хоть и небольшая, но статистика: На самолетах с АП, на которых пришлось полетать, на самодельном А-20 и вполне себе заводском бичкрафте, рулевые машинки дергают за тяги управления. При отключенных машинках дополнительного усилия на управлении практически нет, а включенные, в случае "взбрыка", вполне легко пересиливаются и отключаются АЗС-ом.

 

[YYA]

Еще как варианты дать "порулить" вот такой руке (естественно в мет. исполнении с необходимыми усилиями).
"Хватку" осуществить электромагнитом. В нештатной ситуации отключать питание, предусмотреть откидывание "руки".

И после таких предложений я -тролль 🙂 Может его еще и оформить, как в фильме "Аэроплан"?