Краткий практический курс по устойчивости и управляемости дельталёта

[Windguru]

Стотысячдвадцатый раз Вам говорю: утверждаешь - докажи на цифрах или личным примером!!!
Windguru, Вы разбираетесь в беспилотниках и парапланах, но в теме АХР, как бы это помягче сказать... И не отвечаете на мои конкретные замечания. И при этом об...аете конструкцию, которую ни разу не видели.
Любая летающая платформа может быть беспилотником. Вопрос именно в экономике и удобстве эксплуатации. Надо считать и пробовать.

Простите, но я не вижу смысла как-то реагировать на те "цифры" которые были озвучены. Данные приведенные в FORBES не совсем подходят для сравнения с приведенными вами. Например не понятна плотность обработки, какой объем химии в задании на Га в полётном задании у AirTractor и у вас. Сравнивать лучше на однородных задачах. И это при том, что мы опускаем такие понятия как страховка и летная годность, это не только разрешение на выполнение работ, но и доступ к банковскому финансированию в том числе.

"И при этом об...аете конструкцию," Откуда вы это взяли? Думаю вы слишком болезненно реагируете на сравнение дельты и самолёта, как класс.
Не делаю акцент на вашем аппарате, задачи такой не имею от слова совсем. Сравниваю как класс, не более того.

Любую летающую платформу можно сделать беспилотной, это однозначно никто и не спорит, я лишь о том, что самолетная схема экономически более целесообразна.

 

[mdp-shnik]

Его сильная сторона - устойчивость всегда будет его "ахиллесовой пятой" в плане аэродинамики.

Это не имеет значения. Устойчивость - главное качество любого ЛА. Об этом говорил ещё М.Громов. Согласитесь, что такие ЛА, как вертолёт и автожир, имеют более серьёзные "ахиллесовы" недостатки, но с ними мирятся, так как они имеют преимущество в чём-то другом.
Я вижу проблему в том, что наши администрации не видят достоинств СЛА в упор. От этого страдаем мы и экономика России. Но это имеет отношение к совсем другой устойчивости.

 

[Kuprin]

чтобы это все было рентабельно и интересно. А там где реально большие объёмы будет применяться самолет или на худой конец - вертолет,

Приведу цифры СибНИИ ГА об эффективности от внесения химикатов: самолет и вертолет-- не превышает 50% и у вертолета еще меньше, а у дельталета более 90%..Исследования проводил Коваленко Генадий Дмитриевич,на полях СибНИИ и их контроль..Как объяснял Генадий Дмитриевич,важную роль в этом играют, скорость и аэродинамика крыла дельталета..Как то так

 

[Windguru]

Приведу цифры СибНИИ ГА об эффективности от внесения химикатов: самолет и вертолет-- не превышает 50% и у вертолета еще меньше, а у дельталета более 90%..Исследования проводил Коваленко Генадий Дмитриевич,на полях СибНИИ и их контроль..Как объяснял Генадий Дмитриевич,важную роль в этом играют, скорость и аэродинамика крыла дельталета..Как то так

Буду признателен, если Вы укажите ссылку на документ, чтобы не было "Британские ученые" доказали.
С большим удовольствием ознакомлюсь с предметом.

 

[Windguru]

Это не имеет значения. Устойчивость - главное качество любого ЛА. Об этом говорил ещё М.Громов. Согласитесь, что такие ЛА, как вертолёт и автожир, имеют более серьёзные "ахиллесовы" недостатки, но с ними мирятся, так как они имеют преимущество в чём-то другом.
Я вижу проблему в том, что наши администрации не видят достоинств СЛА в упор. От этого страдаем мы и экономика России. Но это имеет отношение к совсем другой устойчивости.

Не хочу вдаваться в полемику администраций, так как в разных странах находимся, но вертолеты тоже разные бывают, например Ми-17 и R-44.
Оба вертолёты, но один "стоит, как вкопанный", а чтобы другим управлять, нужно локоть держать на коленке.
Кроме всего прочего нет смысла сравнивать винтокрылые машины, так как стоимость их эксплуатации покрывается только спецификой сложных работ.

 

[Иванов]

Не следует тешить себя иллюзиями по поводу беспилотности дельталета.
Эту тему обсуждают здесь с периодичностью раз в семь лет.
Не возможно разумными аппаратными средствами превратить нормальный дельталет в беспилотник. Его управление не имеет стабильных передаточных коэффициентов, необходимых для автоматических систем стабилизации. То есть, математически не представляется возможным задать алгоритмы управления этой системой.
Опыты по установке автопилота на дельталет проводились за рубежом и, в начале 80-х, у нас в стране ( МИИГА ).

 

[VEGLIV]

цифры СибНИИ ГА об эффективности от внесения химикатов: самолет и вертолет-- не превышает 50% и у вертолета еще меньше, а у дельталета более 90%.

Имею за плечами несколько полноценных сезонов на АХР , как на дельталете , так и на самолете. Имел возможность лицезреть всю гамму ТОГО , что можно было задействовать в авиахимработах (наземку пока оставим в покое).... Вот сижу и думаю , с какого бодуна все это озвучивал Коваленко Геннадий Дмитриевич ...

 

[sob]

Не возможно разумными аппаратными средствами превратить нормальный дельталет в беспилотник. Его управление не имеет стабильных передаточных коэффициентов, необходимых для автоматических систем стабилизации. То есть, математически не представляется возможным задать алгоритмы управления этой системой.
Опыты по установке автопилота на дельталет проводились за рубежом и, в начале 80-х, у нас в стране ( МИИГА ).

На таком точно ещё не было опытов по установке автопилота:

Для облегчения участи пилота при сильной болтанке трапеция может фиксироваться по крену после набора скорости. Легкосъемный фиксатор выполнен в виде подлокотника, чтобы его расфиксировать достаточно не отрывая рук от трапеции подвинуть локоть. Аппарат превращен, по сути, в самолет высокоплан, устойчивый и хорошо управляемый. Никаких вредных моментов не возникает. Правый и левый крены абсолютно идентичны. Проверял на нескольких типах телег и крыльев: Виктория, Стренжер, Стрим. На этой конструкции отработал на АХР 6 сезонов, около 70000га. Реально на несколько часов продляются смены. Не устаёшь при работе ни в ветер, ни при перелетах в термичке днем. За все время ни одного нарекания на аэродинамическое управление (приближено к самолетному). По-моему, это наилучший вариант для дельталета-химика.

Ограничение по ветру 12 м/с (так же как у самолетов Сп-30 и "Бекас"), скорость на гоне 85- 90 км/ч, бочка 130 л, вылет на 40-50 га - 10-12 мин, лёгкое управление. Модернизированный дельт на уровне этих самолетов, несмотря на меньшую мощность двигателя (64 против 100лс). По ширине захвата и взлетно-посадочным характеристикам даже их превосходит. Неоднократно доделывал поля (сложной формы, косогоры, малой площади), от которых отказывались самолетчики.

 

[flebustier]

Тут все просто, устойчивость обеспечивается в первую очередь приличной круткой, из-за чего растет сопротивление и падает аэродинамическое качество
Бесхвостки быстро достигли своего предела, поэтому сейчас в коммерческой авиации нет летающих крыльев.
Его сильная сторона - устойчивость всегда будет его "ахиллесовой пятой" в плане аэродинамики.

За то в военной летающих крыльев не мало. А если вы считаете , что устойчивость обеспечивается "в первую очередь приличной круткой" так я вас огорчу, устойчивость обеспечивается компетентностью конструктора. Я знавал одного конструктора, так у него все крылья или голанили или кувыркались. И знаю другого , который успешно лечит такие болезни.

 

[Windguru]

На таком точно ещё не было опытов по установке автопилота:

Ниже перечень популярных автопилотов с открытым исходным кодом, которые широко используются, как в любительских, так и в профессиональных проектах.
Можете найти хотя бы что-то подобное для дельталёта?

1. ArduPilot:
   • Описание: ArduPilot — это один из самых популярных автопилотов с открытым исходным кодом. Поддерживает множество платформ, включая мультикоптеры, самолеты, вертолеты, автомобили и лодки.
   • Особенности: Высокая гибкость и адаптивность, большое сообщество пользователей и разработчиков, поддержка множества сенсоров и оборудования.
   • Применение: Широко используется как в любительских, так и в профессиональных дронах и других роботизированных системах.
   • Сайт: ArduPilot
2. PX4:
   • Описание: PX4 — это профессиональный автопилот с открытым исходным кодом, который разрабатывается сообществом и поддерживается компанией Dronecode Foundation.
   • Особенности: Поддержка множества платформ, высокая модульность и возможность настройки, развитое сообщество.
   • Применение: Используется в различных беспилотных летательных аппаратах, включая мультикоптеры, самолеты и VTOL.
   • Сайт: PX4
3. Paparazzi UAV:
   • Описание: Paparazzi UAV — это автопилот с открытым исходным кодом, который был разработан для поддержки научных исследований и образовательных проектов.
   • Особенности: Гибкость в настройке, возможность поддержки различных платформ, наличие инструментов для симуляции и планирования миссий.
   • Применение: Активно используется в университетах и исследовательских институтах для научных и образовательных целей.
   • Сайт: Paparazzi UAV
4. OpenPilot (в настоящее время его продолжением является проект LibrePilot):
   • Описание: OpenPilot был популярным автопилотом с открытым исходным кодом, который позже был преобразован в проект LibrePilot.
   • Особенности: Простота использования, интуитивно понятный интерфейс, поддержка различных платформ.
   • Применение: Используется в основном в хоббийных и любительских проектах.
   • Сайт: LibrePilot

Выбор автопилота
Для использования в сельском хозяйстве наиболее подходящими автопилотами с открытым исходным кодом являются ArduPilot и PX4. Оба этих автопилота обладают широким функционалом, гибкостью и надежностью, что делает их отличным выбором для агро-БПЛА.

Если сюда добавить коммерческие проекты, то список может существенно вырасти, а что есть в мире под дельталёт? Подскажите, с удовольствием гляну.
Если нет таковых, то можно так случилось, что высокодоходная тема не интересует никого от слова совсем?

 

[Kuprin]

Буду признателен, если Вы укажите ссылку на документ, чтобы не было "Британские ученые" доказали.
С большим удовольствием ознакомлюсь с предметом.

Возможно Вы не поверите, но это все происходило в еще в СССР и Вам следует обратится в архивы СибНИИ, у меня таких ссылок нет...

Имею за плечами несколько полноценных сезонов на АХР , как на дельталете , так и на самолете. Имел возможность лицезреть всю гамму ТОГО , что можно было задействовать в авиахимработах (наземку пока оставим в покое).... Вот сижу и думаю , с какого бодуна все это озвучивал Коваленко Геннадий Дмитриевич ...

Виглев!!! Будьте аккуратней в выражениях, грубость Ваш конек,но это не делает Вам чести... Лицезреть может каждый ..... а сделать вывод, увы...Генадий Дмитриевич, к.ф.м. наук поделился результатами ,которые можно провести только на базе института и там было много чего интересного,но это уже история...

 

[sob]

Ниже перечень популярных автопилотов с открытым исходным кодом, которые широко используются, как в любительских, так и в профессиональных проектах.
Можете найти хотя бы что-то подобное для дельталёта?

Вопрос не ко мне. Каждый специалист должен заниматься своим делом. Я ни разу не электронщик-программист. Это его дело: подобрать и настроить автопилот для дельталёта с аэродинамическим (практически самолётным) управлением из существующих самолётных автопилотов. А автопилоту глубоко фиолетово, какое крыло: железное, деревянное или тряпочное. Главное, подобрать нужные коэффициенты. Вот для этого и надо совместно работать пилоту и программисту (облётывать аппарат пилоту, постепенно поканально включая автопилот с возможностью в любой момент перейти на ручное управление). Что я и предлагал в начале обсуждения про автопилоты. Вот когда этой связки пилот-программист нет, толку не будет. Наблюдал такое несколько лет назад.

 

[Windguru]

Возможно Вы не поверите, но это все происходило в еще в СССР и Вам следует обратится в архивы СибНИИ, у меня таких ссылок нет...

Простите, но нет смысла ссылаться на то, с чем нельзя ознакомится. Вы обмолвились - вам и доказательства предъявлять, это будет честно.

 

[Windguru]

Там ещё толпа программистов нужна , чтобы провода ЛЭП учесть ,ну и прочии помехи .

Не стоит говорить глупости. В большинстве случаев достаточно "тапнуть препятствие" на спутниковом варианте карты, я уже промолчу про лидары, локальный GPS и прочие маяки. Короче не нужна здесь толпа программистов, большинство вопросов решается довольно просто.

 

[VEGLIV]

Виглев!!! Будьте аккуратней в выражениях, грубость Ваш конек,но это не делает Вам чести... Лицезреть может каждый ..... а сделать вывод, увы...Генадий Дмитриевич, к.ф.м. наук поделился результатами ,которые можно провести только на базе института и там было много чего интересного,но это уже история...

Товарищ Куприн , Вы на что обиделись ?.... За "труды" кандидата физико-математических наук , который изложил несостоятельные выводы ? ...Или Вы обиделись за себя , что ненароком подставились из-за К.Ф.М.Н. , не подумавши ?... Вы лучше найдите пару-тройку прожжённых агрономов , которые имеют приличный опыт в работе с сельхоз-авиацией . Они Вам поведают много чего интересного и полезного. Сам я Вам ничего расписывать не буду , обвините в предвзятости.. Поэтому Агрономы самое то для Вас .... Поймите одну вещь , все труды по рекламированию ШИРОЧАЙШИХ ВОЗМОЖНОСТЕЙ дельталетов во времена СССР , "не совсем" оказались Пророческими. Если так можно выразиться. В первую очередь старались "козырнуть" самой низкой себестоимостью Летного Часа , по сравнению с другими типами авиационной техники. Вот Вам один из примеров Опыт практического использования сверхлегких воздушных судов в отраслях экономики на примере дельталетов СКБ МГТУ га (cyberleninka.ru) , где Игорь Валентинович Никитин (Ц.Н.) с упоением расписывает Перспективы дельталетов , опираясь на свой опыт. А теперь вопрос - ПОЧЕМУ ПРИМЕНЕНИЕ ДЕЛЬТАЛЕТОВ В НАРОДНОМ ХОЗЯЙСТВЕ ПОШЛО НЕ "ПО ФЕН-ШУЮ" , ОСТАВИВ ЛИШЬ ОДНУ УЗЕНЬКУЮ НИШУ , ПОД НАЗВАНИЕМ "АХР" ? ...И ТО , ГДЕ В ПОСЛЕДНЕЕ ВРЕМЯ ДОМИНИРУЮТ САМОЛЕТЫ ?...

 

[slav]

Не стоит говорить глупости. В большинстве случаев достаточно "тапнуть препятствие" на спутниковом варианте карты, я уже промолчу про лидары, локальный GPS и прочие маяки. Короче не нужна здесь толпа программистов, большинство вопросов решается довольно просто.

,,Гладко было на бумаге , да замучили овраги ! ,,

 

[Romaluga]

Вопрос не ко мне. Каждый специалист должен заниматься своим делом. Я ни разу не электронщик-программист. Это его дело: подобрать и настроить автопилот для дельталёта с аэродинамическим (практически самолётным) управлением из существующих самолётных автопилотов. А автопилоту глубоко фиолетово, какое крыло: железное, деревянное или тряпочное. Главное, подобрать нужные коэффициенты. Вот для этого и надо совместно работать пилоту и программисту (облётывать аппарат пилоту, постепенно поканально включая автопилот с возможностью в любой момент перейти на ручное управление). Что я и предлагал в начале обсуждения про автопилоты. Вот когда этой связки пилот-программист нет, толку не будет. Наблюдал такое несколько лет назад.

Тут до программиста ещё очень далеко. Для начала надо создать и испытать исполнительные механизмы, которые будут отклонять органы управления на заданную величину, в необходимым усилием в течение необходимого времени. Газ, тормоз, рулевое колесо, балансирное по крену и тангажу, а/д по крену. Итого шесть исполнительных механизмов. Затем надо завязать все эти исполнительные механизмы на одно управляющее устройство. И с его помощью попробовать полетать. Потом надо подключать самый простой автопилот, способный поддерживать заданный курс, скорость и высоту. Потом усложнить задачу и научить автопилот взлетать и садиться. И не только на аэродром с системой ILS, но и на проселочную дорогу без системы, но с лужами и ямами. Испытывать все это. И только потом разрабатывать программу, которая всем этим хозяйством сможет управлять в режиме бреющего полета вокруг ограниченной площадки, с точностью проходов плюс минус пару метров. Вы представляете себе сложность задачи? Кроме того, Ваша идея с а/д управлением по крену в дополнение к балансирному управлению креном, только усложняет проблему. Получается два исполнительных механизма разного принципа действуют по одному каналу управления. И совершенно непонятно как выбрать какой из них задействовать в тот или иной момент. Представьте автомобиль, у которого два руля. Один большой, а другой маленький внутри большого. Если повернуть большой руль, то повернется и маленький. А если повернуть маленький, то большой не поворачивается. Если же большой в одну сторону, а маленький в другую, то вообще хер знает что будет. Очень это все сложно получается. Масштабы задачи сродни полету в космос первый раз. Есть конечно здесь писатели, для которых все просто и у них дети с этим справляются, но Вы же разумный человек! Шансов найти инвестора на такую разработку у Вас нет.
Ну и наконец главный вопрос, кто этим сможет пользоваться, даже если предположить что кто-то это создаст? Идея в том, что это должен купить сельхозпроизводитель, чтобы не платить зарплату пилоту? Значит этот производитель должен будет научиться собирать этого монстра, разбирать, перевозить, программировать, осуществлять техническое обслуживание, соблюдать нормы авиационной безопасности и т д и т п!! Вы себе представляете такого продвинутого работника села? Нереально все это совершенно.

 

[Windguru]

Тут до программиста ещё очень далеко. Для начала надо создать и испытать исполнительные механизмы, которые будут отклонять органы управления на заданную величину, в необходимым усилием в течение необходимого времени. Газ, тормоз, рулевое колесо, балансирное по крену и тангажу, а/д по крену. Итого шесть исполнительных механизмов. Затем надо завязать все эти исполнительные механизмы на одно управляющее устройство. И с его помощью попробовать полетать. Потом надо подключать самый простой автопилот, способный поддерживать заданный курс, скорость и высоту. Потом усложнить задачу и научить автопилот взлетать и садиться. И не только на аэродром с системой ILS, но и на проселочную дорогу без системы, но с лужами и ямами. Испытывать все это. И только потом разрабатывать программу, которая всем этим хозяйством сможет управлять в режиме бреющего полета вокруг ограниченной площадки, с точностью проходов плюс минус пару метров. Вы представляете себе сложность задачи? Кроме того, Ваша идея с а/д управлением по крену в дополнение к балансирному управлению креном, только усложняет проблему. Получается два исполнительных механизма разного принципа действуют по одному каналу управления. И совершенно непонятно как выбрать какой из них задействовать в тот или иной момент. Представьте автомобиль, у которого два руля. Один большой, а другой маленький внутри большого. Если повернуть большой руль, то повернется и маленький. А если повернуть маленький, то большой не поворачивается. Если же большой в одну сторону, а маленький в другую, то вообще хер знает что будет. Очень это все сложно получается. Масштабы задачи сродни полету в космос первый раз. Есть конечно здесь писатели, для которых все просто и у них дети с этим справляются, но Вы же разумный человек! Шансов найти инвестора на такую разработку у Вас нет.
Ну и наконец главный вопрос, кто этим сможет пользоваться, даже если предположить что кто-то это создаст? Идея в том, что это должен купить сельхозпроизводитель, чтобы не платить зарплату пилоту? Значит этот производитель должен будет научиться собирать этого монстра, разбирать, перевозить, программировать, осуществлять техническое обслуживание, соблюдать нормы авиационной безопасности и т д и т п!! Вы себе представляете такого продвинутого работника села? Нереально все это совершенно.

Не нужно стеснятся и прятаться за скромными намёками. Есть претензия - озвучивайте, ссылку не поленитесь указать на цитату, тогда это будет настоящий диалог.
Повторюсь чтобы было понятней. Да, ребенок справляется, мультикоптеры спокойно приземляются в автоматическом режиме. Если правильно помню Parrot Disco (летающее крыло) много лет назад уже справлялся с приземлением в автоматическом режиме. И для этого не нужен ILS или приводной маяк или еще что-то сложное,
достаточно иметь уверенный прием GPS. Если нет возможности приземлить аппарат в автоматическом режиме, то всегда есть возможность сделать это в ручном режиме. И тут у детей снова преимущество, они так быстро осваиваются со стиками, что Вам и не снилось. Вы посмотрите на чемпионов FPV, на пьедестале в принципе подростки, седобородых зрелых мужиков нет от слова совсем. У меня лично ни мозга ни скорости реакции не хватает чтобы с детьми тягаться.
Это фото пьедестала с Чемпионата Мира по DRONE RACING 23-его года.

Вы наверняка в курсе по скольким осям, каким образом и с какой скоростью может перемещаться FPV-дрон?
На этом фоне приземлить устойчивый аппарат самолетного типа - действительно детская забава. В кружках - самолет это уже скучно и не интересно.

 

[Windguru]

Тут до программиста ещё очень далеко. Для начала надо создать и испытать исполнительные механизмы, которые будут отклонять органы управления на заданную величину, в необходимым усилием в течение необходимого времени. Газ, тормоз, рулевое колесо, балансирное по крену и тангажу, а/д по крену. Итого шесть исполнительных механизмов. Затем надо завязать все эти исполнительные механизмы на одно управляющее устройство. И с его помощью попробовать полетать. Потом надо подключать самый простой автопилот, способный поддерживать заданный курс, скорость и высоту. Потом усложнить задачу и научить автопилот взлетать и садиться. И не только на аэродром с системой ILS, но и на проселочную дорогу без системы, но с лужами и ямами. Испытывать все это. И только потом разрабатывать программу, которая всем этим хозяйством сможет управлять в режиме бреющего полета вокруг ограниченной площадки, с точностью проходов плюс минус пару метров. Вы представляете себе сложность задачи? Кроме того, Ваша идея с а/д управлением по крену в дополнение к балансирному управлению креном, только усложняет проблему. Получается два исполнительных механизма разного принципа действуют по одному каналу управления. И совершенно непонятно как выбрать какой из них задействовать в тот или иной момент. Представьте автомобиль, у которого два руля. Один большой, а другой маленький внутри большого. Если повернуть большой руль, то повернется и маленький. А если повернуть маленький, то большой не поворачивается. Если же большой в одну сторону, а маленький в другую, то вообще хер знает что будет. Очень это все сложно получается. Масштабы задачи сродни полету в космос первый раз. Есть конечно здесь писатели, для которых все просто и у них дети с этим справляются, но Вы же разумный человек! Шансов найти инвестора на такую разработку у Вас нет.
Ну и наконец главный вопрос, кто этим сможет пользоваться, даже если предположить что кто-то это создаст? Идея в том, что это должен купить сельхозпроизводитель, чтобы не платить зарплату пилоту? Значит этот производитель должен будет научиться собирать этого монстра, разбирать, перевозить, программировать, осуществлять техническое обслуживание, соблюдать нормы авиационной безопасности и т д и т п!! Вы себе представляете такого продвинутого работника села? Нереально все это совершенно.

А теперь о самой сути, вами сказанного. Вот вообще не вижу проблем навешать приводов на дельталёт, это не проблема от слова совсем. Что тут сложного?
Софт или ПО - это действительно проблема. И не потому что его сложнее написать для дельталёта, а потому что нет базового софта на который можно опираться. Выше я набросал список софта разного для БПЛА на базе которого можно строить свой проект прямо сейчас.
В этих программах весь пласт наработок в области аэродинамики и прочих дел накопленный поколениями, если хотите. А здесь придется все писать практически с нуля, что, как вы правильно заметили, будет стоить очень дорого, вернее - не оправданно дорого.

Но и тут возникает вопрос, почему так произошло? Вроде темой крыльев Рогалло занимались такие гранды, как НАСА, огромный пласт исследований проведено, чай не пальцем деланное агенство. Вроде в СССР тоже что-то исследовали, но тема не нашла продолжения. Почему? Как могли пропустить такие перспективы?
Может ли быть такое, что весь мир с огромными ресурсами пропустил мимо "преимущества дельталёта"? Может просто их нет? Тогда ни к чему огород городить.

Однако, я с уважением отношусь к упорству энтузиастов на их тернистом пути, главное, чтобы это не оставалось всего лишь текстом на экране.
Могу лишь предложить простое и не дорогое решение. Для того чтобы начать развивать эту идею достаточно сделать модель дельталёта на радиоуправлении.
Самую простую, устойчивую модель на электродвигателе. Освоиться с управлением, а потом брать один из указанных выше автопилотов и пытаться его допиливать до более-менее летного состояния. Дальше модель в большем масштабе, а уже потом переход на полноценный дельталет. Тогда все вопросы отпадут сами собой и масштаб инвестиций будет приземленный.
В любом авиамодельном кружке с удовольствием помогут и с энтузиазмом поучаствуют.

 

[Romaluga]

Тут до программиста ещё очень далеко. Для начала надо создать и испытать исполнительные механизмы, которые будут отклонять органы управления на заданную величину, в необходимым усилием в течение необходимого времени. Газ, тормоз, рулевое колесо, балансирное по крену и тангажу, а/д по крену. Итого шесть исполнительных механизмов. Затем надо завязать все эти исполнительные механизмы на одно управляющее устройство. И с его помощью попробовать полетать. Потом надо подключать самый простой автопилот, способный поддерживать заданный курс, скорость и высоту. Потом усложнить задачу и научить автопилот взлетать и садиться. И не только на аэродром с системой ILS, но и на проселочную дорогу без системы, но с лужами и ямами. Испытывать все это. И только потом разрабатывать программу, которая всем этим хозяйством сможет управлять в режиме бреющего полета вокруг ограниченной площадки, с точностью проходов плюс минус пару метров. Вы представляете себе сложность задачи? Кроме того, Ваша идея с а/д управлением по крену в дополнение к балансирному управлению креном, только усложняет проблему. Получается два исполнительных механизма разного принципа действуют по одному каналу управления. И совершенно непонятно как выбрать какой из них задействовать в тот или иной момент. Представьте автомобиль, у которого два руля. Один большой, а другой маленький внутри большого. Если повернуть большой руль, то повернется и маленький. А если повернуть маленький, то большой не поворачивается. Если же большой в одну сторону, а маленький в другую, то вообще хер знает что будет. Очень это все сложно получается. Масштабы задачи сродни полету в космос первый раз. Есть конечно здесь писатели, для которых все просто и у них дети с этим справляются, но Вы же разумный человек! Шансов найти инвестора на такую разработку у Вас нет.
Ну и наконец главный вопрос, кто этим сможет пользоваться, даже если предположить что кто-то это создаст? Идея в том, что это должен купить сельхозпроизводитель, чтобы не платить зарплату пилоту? Значит этот производитель должен будет научиться собирать этого монстра, разбирать, перевозить, программировать, осуществлять техническое обслуживание, соблюдать нормы авиационной безопасности и т д и т п!! Вы себе представляете такого продвинутого работника села? Нереально все это совершенно.

А чтобы отделить дела от болтовни, можно для начала попробовать сделать хоть только одно исполнительное устройство. Например для балансирного управления по крену, или по тангажу. Простенький такой механизм электрический, который будет туда сюда тележку отклонять) Сразу все детские иллюзии о простоте из головы вылетят.