Автопилот на дельталёт.

[Алексей SPB]

А вот будет ли телега двигатся  вперед-назад относительно штока актуатора, че-то не соображу.

Дык дёрни себя за волосы и сразу сообразишь  😉

 

[sun]

Дык дёрни себя за волосы и сразу сообразишь

Твой случай не сводится к собственным волосам, если бы было так просто, я бы сообразил, но тут веревки закрепелены на крыле, а не на телеге.
Если твои волосы (достаточно длинные) привязать к ближайшей березе, то вытащить самого себя из болота взявшись за волосы можно.

 

[Алексей SPB]

привязать к ближайшей березе

Алексей, я как автор ангара трансформера приводимого в действие именно тросами, идущими по куче роликов, могу подсказать такой способ определения,
что именно будет двигаться в подобной системе.
Двигаться будет та часть конструкции где изменяется длина троса между точками крепления троса и/или точками крепления роликов.

Как можно видеть из картинки в ответе 218 - длина троса в этой схеме может меняться только от ролика до крыла.

 

[sun]

Как можно видеть из картинки в ответе 218 - длина троса в этой схеме может меняться только от ролика до крыла.

Может ты и прав, не буду спорить, хотя сомнения есть.  Длина веревки от среднего ролика до крыла тоже меняется.  Дождемся испытаний.  Какие-то идеи по устройству сцепления есть?   

 

[Алексей SPB]

Длина веревки от среднего ролика до крыла тоже меняется.

Нет.
По пути от среднего ролика до крыла есть ещё один ролик, на этом данный участок троса заканчивается и мы про него забываем.
Здесь ничего двигаться не будет.

 

[Алексей SPB]

Какие-то идеи по устройству сцепления есть?   

В смысле конструкции разблокировки троса?
Да, есть идея, причём гениальная.

В боковом узле трос не крепим жёстко, а уводим через ролик или просто через ушко внутрь паруса крыла.
Далее трос идёт до килевой и обогнув её рядом с мачтой переходит через отверстие в парусе на стойку трапеции.
Спустившись вниз по стойке он (а точнее они оба, правый и левый, обжатые в одно общее ухо) доходят то точки крепления, которая расположена на болте крепления продольных тросов крыла.

В случае глюка автопилота, пилот дёргает чеку внизу стойки трапеции и ухо двух тросов соскакивает с точки крепления давая слабину всей длине обоих тросов.
Крыло переходит на ручное управление.

Собственно и на режим автопилота этим способом крыло наверное можно будет переводить прямо в полёте, предусмотрев какой-то простенький усиливающий механизм для преднатягивания уха с управляющими тросами и одевания его на болт крепления продольных тросов к стойке трапеции.

 

[sun]

Собственно и на режим автопилота этим способом крыло наверное можно будет переводить прямо в полёте

Ну вот это и есть задача. Рассоединить актуатор с веревкой не проблема, проблема соединить. 

Подумай о катушке спининга, одним нажатием кнопки он можеет превращаться в свобдновращающуюся катушку, или в катушку с храповиком.
Помимо всего она может позволить плавно менять натяжение контура тросиков, и в какой-то мере, при несильной натяжке, оставлять возможность ручного вмешательства в управление.
Я в прошлом году такую использовал в механизме триммирования, показала себя хорошо.

 

[Алексей SPB]

Подумай о катушке спининга

Мысль очень интересная!
А на какие усилия рассчитаны такие катушки?

 

[sun]

А на какие усилия рассчитаны такие катушки?

Та, что я ставил - по описанию на 15 кг. 
Хотя брало сомнение.
Позже я узнал (видел в магазине), что есть катушки как бы объяснить... Замкнутого типа, что ли.  Там сама катушка крепится не консольно, а между двух неподвижных щек, то есть ее ось не работает на изгиб, надо вот такую искать.
Та, что была у меня, нормально работала при реальном натяжении веревки кг в 5.

 

[Алексей SPB]

15 кг.

судя по роликам на ютюбе, о том как америкосы спинингом ловят здоровенного тунца - должны существовать катушки на 100кг

 

[sun]

Зима длинная...Что-нибудь придумаю...

У меня тут родилась мыслища... 
Если твои веревки кинуть не к боковым узлам, а к концам крыльев, то эта нехитрая приспособа будет гасить болтанку.
Смотри, допустим под  правое крыло поддуло, начал появляться левый крен, правая консоль пошла вверх, веревка натягивается сильнее, консоль сгибается,  купольность увеличивается, подъемная сила на правом крыле падает. 

 

[Алексей SPB]

не к боковым узлам, а к концам крыльев

Не получится, потому что концы консолей при работе по тангажу будут очень сильно менять натяжение верёвочек.
В этом смысле боковые узлы оптимальное место.

 

[sun]

Не получится, потому что концы консолей при работе по тангажу будут очень сильно менять натяжение верёвочек.

Мда... Облом.

 

[deniska]

Добрый день!
С интересом читал 8 страниц. На дельте не летал ни разу :=), не довелось. Занимаюсь авиамоделями, FPV  тоже. Писал автопилот с возвратом  на точку старта, простой.  До натур испытаний не дошло, банально нет времени (ехать на дачу, подключать, испытывать).. За сезон был там два раза, один раз с ребенком 3-ех лет без жены. Сами понимаете все время с ним... По логике он запоминал координаты старта, и активировался с пульта, далее вычислял куда ближе поворачивать (лево/право)  и рулил к дому. Так -же была заложена возможность управлять тягой и елеватором. но на первых парах не хотел отдавать ему это. Система стабилизация по крену и тангажу готовая, основана на пирометрах. Измеряет разницу температуры между небом и землей. Работает очень хорошо, но не на высоте 10-15 метров. В ветер порывистый бросал управление, стабильно стоит, меняет только курс..

По теме: можно ставить не одну сервамашинку, а 2-3 параллельно, чтоб набрать необходимое усилие. Их три провода +- и ШИМ все параллельно. Приводы которые тут представлены, медленные, (мое мнение), пока он отработает, крен может уже смениться на противоположный. На том же боинге и иже с ним елероны, интерцепторы и т.д, отрабатывают очень быстро, только флаппероны медленно, но там скорость то и не нужна, главное уилие. Сорри за бред, но может пневматика или гидравлика??

2.Гироскопы, сами по себе работать не будут, им нужен ШИМ на вход для инициализации. Гироскоп -> серва = работать не будут. И гироскоп не может вывести в горизонтальный полет, он только удерживает текущее положение. + У всех есть дрейф 0. потихоньку он (0 -центр) уползает и кренит ЛА.


3.Вариометр которые по ссылке лишне, на том же ебее датчиков давления как грязи.


4.Автопилот fy40, в наших кругах "фишка", с заскоками, не одна модель упала и улетела в никуда...От него избавляются.


Нравиться как топик стартеру тварить :=)) В общем если вы не против, готов поучавствовать в теме... делать в железе исполнительные механизмы не берусь. Но может покодить чуть чуть в меру своих сил смогу.

Как видится можно удержание курса, воздушной скорости сделать. Можно попробовать менять курс крутилкой, прям в полете. точность конечно не космическая, но +- 10 градусов думаю возможно. Высоту можно по бародатчику или с гпс брать.

А по управлению. может возможно закрепить управляющие поверхности на треугольнике, он же жестко с крылом соединен. и на нем реализовать это. (я про крен) тележка же подвешена и выравнивается силой тяжести, а крены крыла компенсировать этими управляющими поверхностями.

а про направление, возможно лучше использовать тормоза на конце крыла. как реализовано на безхвостных моделях. К которым дельта и относиться. рулить влево/ вправо увеличивая лобовое сопротивление левого или правого полукрыла..

 

[sun]

Алексей SPB  хочет сотворить автопилот, а я просто стабилизацию полета в болтанку, поэтому замысел такой - на концы крыльев поставить датчики вертикальных ускорений и связать их с сервомашинками, которые буду управлять элеронами. То есть гасить малейшие шевеления консолей в вертиальной плоскости.  Датчики заказал, сервомашинки с усилием 15 кг/см
тоже.  Пока проблема такая - датчик выдает аналоговый сигнал (напряжение), как его превратить в ШИМ совместимый с  сервой, пока не знаю, в инете схем не нашел.

.Гироскопы, сами по себе работать не будут, им нужен ШИМ на вход для инициализации. Гироскоп -> серва = работать не будут. И гироскоп не может вывести в горизонтальный полет, он только удерживает текущее положение. + У всех есть дрейф 0. потихоньку он (0 -центр) уползает и кренит ЛА.

Насколько я знаю у модельных автопилотов 2 режима - один просто удержание текущего режима полета, (стабилизация) другой именно возврат в горизонтальный прямолинейный полет при брошенных рулях. Так же, насколько я разобрался в вопросе, модельные гироскопы могут корректировать гировертикаль по  сигналу с G-сенсоров и магнитометра.
И если можно поподробней вот это место:

Гироскопы, сами по себе работать не будут, им нужен ШИМ на вход для инициализации. Гироскоп -> серва = работать не будут.

потому что есть мысли попробовать задействовать авиамодельный автопилот. 
Глюки не так страшны как на модели, в случае чего всегда можно вернуться к ручному управлению. Главное - не уснуть в полете :о)

 

[sun]

тележка же подвешена и выравнивается силой тяжести, а крены крыла компенсировать этими управляющими поверхностями.

Тележка выравнивается не только силой тяжести но и центробежный силой, полноценный автоприлот на этом принципе не сделать, а вот стабилизацию - можно. Для этого надо отслеживать отклонения телеги от препендикуляра к крылу и давать на элероны соответствующие команды.  Такую систему можно реализвать на двух фотодатчиках, схема есть.

 

[sun]

толкнул легонько (ну может и не легонько, но усилия не большие) телега и повернулась. Попробуй как нибудь, рулится только так.

Сегодня попробовал. Рулится, но при этом и трапеция смещается, поэтому ЦТ съезжает как и при обычном управлении.  А если ручку  при этом немного смещать в противоположную сторону, ловится прямолинейный полет боком, только непонятно, то ли всего аппарата, то ли это развернута только телега.
А еще так же, при одновременном "рулении" и смещении трапеции в противоположную сторону один раз вроде поймал прямолинейный полет с небольшим креном, хотя не уверен точно, но вроде было такое ощущение. 
Помятуя о причинах "кирдыка" сильно эксперементировать в этом направлении что-то не очень хотелось :о)

 

[deniska]

Про тележку: Если ее вообще не трогать и не принимать в расчет. а управляющими поверхностями парировать крены самого крыла. Ведь нет крена крыла = нет поворотов = нет центробежной силы. Разве нет?

В тему гироскопов: Они удерживают, к примеру поставили вы крыло в левый крен 40град, так он и держит 40. если он уползает, то даёт на серву сигнал и правит этот крен, чтоб вернуться к Вашим 40 град. Если сами не поставите Ла в горизонт, то он этого не сделает. Если поставите, он будет держать, но какое то время, потому его 0 будет уплывать и он будет сам кренить ЛА. Это по разному 5-10 секунд, потом дрейф.. При разнице температур еще быстрее. Они эфективно могут парировать резкие колебания, не более того.

Если хотите отпустить управление, то нужна стабилизация (которая бы удерживала горизонт), не гироскоп.

По датчикам: можно ссылку или маркировку, посмотрю даташит на них. Но датчик он же голый, ему нужна обвязка скорее всего.
"датчик выдает аналоговый сигнал (напряжение), как его превратить в ШИМ совместимый с  сервой" - это нужен АЦП.
Связать могу на микроконтроллера Атмел Мега. имеет 7 аналоговых входов/выходов и 13 цифровых. В теории может окучивать 7 датчиков и рулить 13 сервоприводами. с гпс тоже работает, rs232 порты на ножках цифровых может держать.
Так же и память есть, пусть не большая, но лог полет писать можно. (не виде и не аудио. скорость высота и прочее..)

Платформа открытая, в народе это Ардуино. На ней много делали разных проектов. в МСК 1000р стоит, на ибее  рублей 200 наверное.
И с датчиками к ней мног разных с обвязкой. Это как пластилин для прототипирования.


а какие усилия на треуголнике, где Вы руками держитесь, надо прикладывать?

 

[sun]

Про тележку: Если ее вообще не трогать и не принимать в расчет. а управляющими поверхностями парировать крены самого крыла. Ведь нет крена крыла = нет поворотов = нет центробежной силы. Разве нет?

Чтобы исправлять крен, надо знать, что он есть, то есть привязку либо к горизонту (гироскоп)  либо к силам инерции (G-сенсоры на консолях) либо к светвому горизонту (фотодатчики)
ну и так далее.  Кроме светового горизонта все остальное будет точно так же уводить.  Световой горизонт бесполезен в тумане, то есть там, где от всей этой кухни была бы наибольшая практическая помощь.

В тему гироскопов: Они удерживают, к примеру поставили вы крыло в левый крен 40град, так он и держит 40. если он уползает, то даёт на серву сигнал и правит этот крен, чтоб вернуться к Вашим 40 град. Если сами не поставите Ла в горизонт, то он этого не сделает. Если поставите, он будет держать, но какое то время, потому его 0 будет уплывать и он будет сам кренить ЛА. Это по разному 5-10 секунд, потом дрейф.. При разнице температур еще быстрее. Они эфективно могут парировать резкие колебания, не более того.

Это из практики или теория?
Я почему спрашиваю, во всех мануалах к модельным автопилотам пишут, что имеется два режима, один который ты описал - загнал аппарат в крен, система продолжает удерживать этот крен, другой - загнал аппарат в любую задницу, бросаешь ручки, аппарат сам возвращается в номальный горизонтальный полет:

• выравнивание модели по линии горизонта – в любую погоду, даже если Вы не справились у управлением и модель «закружило» - просто отпустите все стики управления и стабилизатор сам выровняет модель по линии горизонта
• 3D режим – Вы сами управляете полетом, стабилизатор лишь компенсирует случайные отклонения модели от заданного курса

К примеру, как тут, отчет об испытаниях Fy-40:

" ну а дальше стал играться  тумблерочком. Загнал самолет почти свечкой и переключил в среднее положение- режим стабилизации. Отпустил ручки управления- самолет выравнялся и перешел в ровный, горизонтальный полет. "
    http://rc-aviation.ru/forum/topic?id=7360
Заметь, в ГОРИЗОНТАЛЬНЫЙ полет, значит гироскоп не "потерялся" в время пилотажа.

Собственно, мне пока нужна только стабилизация, компенсация случайных отклонений, только время и амплитда  больше чем у моделей на порядок.

По датчикам напишу позднее.  Схема обвязки в инете есть. Есть так же схемы контроллера управляющего ШИМ сигнала для серв на 555-ом таймере, только там скважность задается потенциометром, но думаю вместо него можно вполне подать управляющее напряжение от датчика.
С программируемыми контроллерами как-то дел никогда не имел.

 

[deniska]

Это из практики или теория? - это из практики. Я говорю о гираскопах. Гироскоп не автопилот и не стаблизация
http://www.rcdesign.ru/articles/radio/gyro_stady

" загнал аппарат в любую задницу, бросаешь ручки, аппарат сам возвращается в номальный горизонтальный полет." - это система стабилизации.

Автопилот = система стабилизации (гироскопы или оптическая) + GPS и другие датчики он уже выполняет и возврат домой.


Если хотите парировать  болтанку то - гироскоп + серво (чтоб гироскоп работал нужен ШИМ ему на вход, можно подать обычным сервотестером)

Если долго лететь в горизонтальном прямолинейном полете - система стабилизации

Если удерживать курс/высоту то автопилот.
Простите, я запутался, Вам что из этого?


Серво тестер  (например) - http://www.parkflyer.ru/product/104014/

Гироскоп  (например) - http://planetahobby.ru/catalog/elektronika/giroskopy.html

Стабилизация (например) - http://www.parkflyer.ru/product/100790/

Автопилот  (например)- http://www.parkflyer.ru/product/994035/